Późno gotyckie miasto, leżące na granicy Gór Łużyckich, Szwajcarii Czeskiej oraz Czeskiego Średniogórza. Zostało założone przez niemieckich osadników już w 13. stuleciu w miejscu skrzyżowania ścieżki z rzeczką Kamenicą. Pierwsze wzmianki pisemne pochodzą z roku 1352, kiedy Kamenica była już ufortowanym miasteczkiem. Podczas panowania Przymysła Otakara II awansowało na miasto. W roku 1444 Kamenica razem z Kamenickim grodem została wypalona. Nie są znane żadne dowody o założeniu grodu, możemy tylko domyśleć się, że został on wybudowany przez potomków Zygmunda z Wartemberku koło roku 1441. W roku 1614 jednak gród ten był już pusty, lecz podczas wojny trzydziestoleniej, wykorzystany był na krótki okres czasu jako twierdza wojenna. W drugiej połowie 19. stulecia miasto prosperowało dzięki kilku wybitnym fabrykom oraz eksportywnemu handlu z szkłem.
Miasto było otoczone murami z czteroma bramami,z których tylko południowa Brama Zamecka, dochował się do dziś. W południowej części centrum miasta leży kościół Św. Jakuba Większego z podstawami z 14. stulecia. Później po spaleniu przez Lużiczanów w roku 1444 był ponownie zbudowany i kilkukrotnie przerabiany, najbardziej wspaniałomyślnie w stylu gotyckim na początku 17. stulecia. Na narożu kościoła znajduje się 46 m wysoka czworokanciasta wieża z obejściem, zbudowana przez budownika Seifferta w latach 1552-1555. Za kościołem leży piętrowa budowla byłej szkoły parafialnej, zbudowana w roku 1562. Naprzeciw kościoła stoi prosty czteroskrzydłowy zamek, który zbudował w latach 1541-1543 Jindrzich z Wartenberku w miejscu starego dworu panskiego. W północnej części miasta stoi barokowa kaplica odpustowa Narodzin Pannym Marii, z przepiękną dekoracją malarską i rzeźbiarską z lat 1736-39. Na rynku znajduje się również pierwotnie renesansowy ratusz, później przebudowywany w stylu klasycznym oraz secesyjny budynek banku oszczędnościowego z pod końca 19. stulecia.